Księgarnia Techniczna | Podręczniki akademickie | Książki techniczne
Księgarnia Techniczna
  • Nauka
  • Edukacja
  • Technika
serdecznie zaprasza specjalistów po

książki techniczne

a także studentów - oferujemy

podręczniki akademickie
Sprzedajemy książki jako księgarnia wysyłkowa oraz w tradycyjnej księgarni
Księgarnia Techniczna | Podręczniki akademickie| Książki techniczne (0)
Katalog » MECHANIKA
Wyszukiwarka


Zaawansowane wyszukiwanie
Informacje o produkcie:
Kliknij aby zobaczyć zdjęcie w oryginalnej wielkości
Wspomagane komputerowo wyznaczanie parametrów ruchu efektora manipulatorów
Dostępność: jest w magazynie sklepu
Dostępna ilość: 4
Autor
Specyfikacja książki
Ilość stron
98
Okładka
miękka
Format
B5
Rok wydania
2001 - wyd. I
Język
polski

Najniższy koszt wysyłki to tylko 12,00 zł
  Cena:

Ilość

przechowalnia

13,00 zł

Na przykładzie analizy przedstawionych manipulatorów (zwłaszcza sześcioczłonowego manipulatora PUMA 560 firmy Unimation) widać złożoność zadania kinematyki, polegającego na wyznaczeniu parametrów ruchu wybranych punktów mechanizmu. Uproszczenie pracy konstruktora i przyśpieszenie obliczeń jest jedną z ważniejszych zalet jakie posiada zastosowany program komputerowy Mech3D. Program ten zamienia zapis struktury manipulatora w postaci podanych parametrów konfiguracyjnych członów na zapis macierzowy, a następnie wyznacza wzory na macierz transformacji współrzędnych układów odniesienia oraz parametry ruchu członu wykonawczego.Przedstawiona tutaj wersja programu, użyta do analizy mechanizmów dwuczłonowych, moźe być w prosty sposób uzupełniona o dodatkowe moduły, umożliwiające analizę manipulatorów wieloczłonowych, oraz o moduł pozwalający określić wrażliwość parametrów ruchu na zmiany parametrów geometrycznych i eksploatacyjnych. Podając przebieg zmian tych parametrów w czasie można zaobserwować wykresy czasowe zmian położenia, prędkości i przyśpieszenia dowolnych punktów manipulatora. 

Analiza wpływu tych zmian, zwana równieź analizą wrażliwościową, będzie tematem głębszych rozważań autorów w dalszej pracy naukowej. Wyniki badań nad zależnością parametrów ruchu od zmian odpowiednich wymiarów geometrycznych mogą posłużyć jako kryterium optymalizacji i dokładności wykonania poszczególnych członów wchodzących w skład manipulatora. Dzięki temu można również określić, których zmian (przemieszczeń i obrotów) należy unikać w roboczym ruchu manipulatora, aby uzyskać możliwie największą dokładność pozycjonowania członu wykonawczego. Wyniki analizy wrażliwościowej mogą ułatwić odpowiedź na wiele pytań, między innymi na takie jak:
* jakie należy dobrać zmiany parametrów eksploatacyjnych, aby możliwie najwierniej odtworzyć zadaną trajektorię narzędzia lub chwytaka? 
* które z parametrów powodują wzrost, a które zmniejszenie całkowitych odchyłek pozycji i orientacji wybranego członu manipulatora? 
* czy parametry konfiguracyjne w znaczący sposób wpływają na ruch manipulatora w jego przestrzeni roboczej? 

Spis treści:

1. Wprowadzenie 
1.1. Struktura mechanizmów przestrzennych 
1.2. Zapis struktury mechanizmów przestrzennych 
1.3. Parametry ruchu 
1.4. Strefa robocza

2. Analityczna metoda analizy kinematycznej 
2.1. Istota metody 
2.2. Zasady przekształcania współrzędnych par kinematycznych 
2.3. Wyznaczanie parametrów ruchu dla przykładowego manipulatora przestrzennego

3. Program komputerowy Mech3D 
3.1. Algorytm działania 
3.2. Opis 
3.3. Praca z programem

4. Przykłady analizy kinematycznej manipulatorów dwuczłonowych 
4.1. Mechanizm OP z parami: obrotową i przesuwną, usytuowanymi prostopadle 
4.2. Mechanizm PO z parami: przesuwną i obrotową, usytuowanymi skośnie 
4.3. Parametry ruchu elementów wykonawczych (efektorów) manipulatorów dwuczłonowych

5. Przykład analizy kinematycznej manipulatora wieloczłonowego PUMA560

6. Podsumowanie

Literatura

Galeria
Inni klienci kupujący ten produkt zakupili również
Horwath Bogusław J.
Książka jest zbiorem zadań-pułapek z gramatyki języka angielskiego, typowych błędów oraz "błędów z punktu widzenia autorów testów egzaminacyjnych", komentarzy z gatunku "Uważaj, bo..." / "Tak, ale...", "Zapominasz, że..." oraz rad udzielanych przez doświadczonego nauczyciela liceum. Książkę zamykają dwa dodatkowe testy sprawdzające stopień opanowania umiejętności niewpadania w pułapki. Zbiór nie jest jeszcze jednym opasłym tomem gramatyki angielskiej ani też zbiorem monotonnych ćwiczeń. Pozycja
Jakowluk Anatoliusz
Koniec XX wieku charakteryzuje się burzliwym rozwojem robototechniki, a w szczególności robotów trzeciej generacji. Do ich projektowania i wyposażania w programy sterowania potrzebny jest cały arsenał wiedzy i metod z zakresu: matematyki, mechaniki ogólnej i analitycznej, teorii mechanizmów, teorii automatycznego sterowania i optymalizacji, teorii sprężystości, drgań i propagacji fal, teorii napędów i innych.
Zapytaj o szczegóły
Imię i nazwisko:
E-mail:
Twoje pytanie:
Wpisz kod widoczny na obrazku:
weryfikator

Księgarnia Techniczna zamieszcza w ofercie głównie podręczniki akademickie oraz książki techniczne przede wszystkim z dziedzin takich jak mechanika techniczna, podstawy konstrukcji, technologia gastronomiczna. Główne wydawnictwa w ofercie to Politechnika Warszawska, Politechnika Wrocławska, Politechnika Świętokrzyska oraz POLSL.
Wszelkie sugestie odnośnie zapotrzebowania na określone książki techniczne i podręczniki akademickie prosimy zgłaszać poprzez email podany w zakładce Kontakt


Księgarnia Techniczna - XML Sitemap


Aktualna Data: 2019-09-17 03:04
© Księgarnia Techniczna. Wszelkie Prawa Zastrzeżone. All Rights Reserved.