Księgarnia Techniczna

serdecznie zaprasza specjalistów po

książki techniczne

a także studentów - oferujemy

podręczniki akademickie

Sprzedajemy książki jako księgarnia wysyłkowa oraz w tradycyjnej księgarni
AGNES Agnieszka Kamińska
Sadowa 4, 59-550 Wojcieszów
tel. kom.: 603 430 340
e-mail: ksiazka@ksiazka.edu.pl
Księgarnia Techniczna
Księgarnia Techniczna | Podręczniki akademickie | Książki techniczne
Księgarnia Techniczna | Podręczniki akademickie| Książki techniczne (0)
Katalog » AUTOMATYKA
Wyszukiwarka


Zaawansowane wyszukiwanie
Informacje o produkcie:
Kliknij aby zobaczyć zdjęcie w oryginalnej wielkości
Podstawy robotyki. Wyd 2011
Dostępność: brak - zapytaj
Autor
Specyfikacja książki
Ilość stron
237
Okładka
miękka
Format
B5
Rok wydania
2011
Język
polski
  Cena:

przechowalnia

28,00 zł

Podręcznik umożliwia czytelnikowi zapoznanie się z podstawowymi problemami związanymi z opisem robotów stacjonarnych dla potrzeb ich programowania i projektowania układów sterowania. Zawiera oryginalne ujęcie geometrycznych warunków realizowalności zadanego położenia i orientacji obiektu manipulacji przez manipulatory. Publikacja w prosty sposób ilustruje ideę dynamicznego odprzężenia manipulatorów dla potrzeb sterowania oraz metody obliczania nastaw regulatorów układów sterowania pozycyjnych i siłowych. Omawia poza tym podstawowe charakterystyki robotów przemysłowych.

SPIS TREŚCI

1.    WPROWADZENIE    
1.1.    Charakterystyka zastosowań robotów przemysłowych    
1.2.    Opis stanu robota przemysłowego    
1.3.    Problematyka książki
    
2.    OPIS I PRZEKSZTAŁCENIA PRZESTRZENNE    
2.1.    Postacie jednorodne opisu obiektów geometrycznych    
2.2.    Przekształcenia jednorodne    
2.3.    Opis układu kartezjańskiego w podstawowych układach współrzędnych
2.4.    Różne reprezentacje macierzy jednorodnej    

3.    KINEMATYKA MANIPULATORÓW    
3.1.    Schematy kinematyczne    
3.2.    Układy współrzędnych manipulatora i stanowiska    
3.3.    Zapis Denavita-Hartenberga    
3.4.    Kinematyka manipulatora POP
    
4.    ZADANIE ODWROTNE KINEMATYKI    
4.1.    Metody rozwiązań    
4.1.1.    Metody numeryczne    
4.1.2.    Metody analityczne    
4.2.    Zadanie odwrotne kinematyki manipulatora POP    
4.3.    Kinematyczne warunki osiągnięcia punktów trajektorii zadanej    
4.4.    Powtarzalność i dokładność manipulatorów    
4.5.    Czynniki przyspieszające obliczenia kinematyki    

5.    PRĘDKOŚCI, PRZYSPIESZENIA I SIŁY STATYCZNE    
5.1.    Różniczkowanie wektora położenia    
5.2.    Prędkości liniowe członów    
5.3.    Prędkości kątowe członów    
5.4.    Przyspieszenia liniowe członów    
5.5.    Przyspieszenia kątowe członów    
5.6.    Jakobiany manipulatora    
5.7.    Siły statyczne manipulatorów
    
6.    DYNAMIKA MANIPULATORÓW    
6.1.    Równania Newtona-Eulera    
6.2.    Równania Lagrange'a    
6.3.    Postać jawna równań dynamiki    
6.4.    Struktura równań dynamiki manipulatorów    
6.5.    Symulacja dynamiki manipulatorów    
6.6.    Efektywność obliczeniowa dynamiki    
6.7.    Równania dynamiki wprzestrzeni zewnętrznej manipulatora    

7.    PLANOWANIE I GENERACJA TRAJEKTORII    
7.1.    Opis i generacja trajektorii    
7.2.    Metody planowania trajektorii w przestrzeni współrzędnych naturalnych    
7.3.    Algorytmy generacji trajektorii w przestrzeni zewnętrznej    
7.4.    Problemy geometryczne związane z torami zewnętrznymi    
7.5.    Generacja trajektorii w czasie rzeczywistym    
7.6.    Opis trajektorii w języku programowania robota    
7.7.    Planowanie trajektorii z uwzględnieniem modelu dynamiki    
7.8.    Planowanie trajektorii bezkolizyjnych    

8.    CHARAKTERYSTYKA MANIPULATORÓW    
8.1.    Konfiguracja kinematyczna    
8.2.    Ilościowe charakterystyki manipulatorów    
8.3.    Struktura łańcuchów redundantnych i zamkniętych    
8.4.    Przekładnie, stosunek przełożenia, sztywność i odkształcenia    
8.5.    Silniki i czujniki    

9.    LINIOWE UKŁADY STEROWANIA MANIPULATORÓW    
9.1.    Modelowanie i sterowanie pojedynczego zespołu napędowego manipulatora...
9.2.    Prawa sterowania    
9.2.1.    Prawo sterowania PD    
9.2.2.    Prawo sterowania PID    
9.3.    Modelowanie i sterowanie manipulatora jako układu MIMO    
9.4.    Struktura układu sterowania robota przemysłowego    
9.5.    Problemy dyskretności sterowania    

10.    STEROWANIE MANIPULATORÓW Z REGULOWANĄ SIŁĄ    
10.1.    Więzy naturalne i sztuczne zadań ograniczonych    
10.2.    Układ sterowania hybrydowego pozycja/siła    
10.3.    Sterowanie siłą w układzie masa-sprężyna    
10.4.    Układy sterowania współczesnych robotów przemysłowych    
10.4.1.    Manipulatory z bierną podatnością    
10.4.2.    Manipulatory z podatnością układową    
10.4.3.    Sterowanie impedancyjne    

11.    JĘZYKI PROGRAMOWANIA ROBOTÓW    
11.1.    Trzy metody programowania robotów    
11.2.    Przykładowe programowanie    
11.3.    Wymagania stawiane językowi programowania robota    
11.4.    Przykład programowania w języku KAREŁ    
11.5.    Specyficzne problemy związane z językami programowania robotów    

12.    SYSTEMY OFF-LINE PROGRAMOWANIA ROBOTÓW    
12.1.    Główne problemy związane z układami programowania autonomicznego
12.2.    Programy symulacji komputerowej    
12.3.    Automatyzacja podzadań w układach autonomicznego programowania

13.    ZAKOŃCZENIE    
BIBLIOGRAFIA    
SKOROWIDZ
Galeria
Opinia o książce
Ocena
Inni klienci kupujący ten produkt zakupili również
Dindorf Ryszard, Dziechciarz Stanisław, Łaski Paweł
W skrypcie zamieszczone zostały podstawowe i niezbędne materiały do wykonania ćwiczeń laboratoryjnych w zakresie komputerowej symulacji i animacji trajektorii robota wieloramiennego sterowania oraz programowania robotów edukacyjnych i przemysłowych, programowania liniowych napędów ze sterowaniem serwopneumatycznym, symulacji fizycznej, wykrywania i usuwania błędów w układach elektropneumatycznych, projektowania i budowy logicznych układów pneumatycznych.
Wiśniewski Zbigniew
Monografia dotyczy teoretycznych problemów estymacji wektora stanu obiektu dynamicznego na podstawie obserwacji uzyskiwanych z zastosowaniem zintegrowanych systemów nawigacyjnych. Monografia jest przeznaczona dla doktorantów i innych pracowników naukowych. Może być także przydatna w procesie dydaktycznym, szczególnie w przedmiotach związanych z automatyzacją nawigacji.
Zapytaj o szczegóły
Imię i nazwisko:
E-mail:
Twoje pytanie:
Wpisz kod widoczny na obrazku:
weryfikator
Na skróty...
Koszyk
Twój koszyk jest pusty
Przechowalnia
Brak produktów w przechowalni
Bezpieczeństwo danych - SSL

Księgarnie ochrania
certyfikat SSL

Zabezpiecza IQ.PL

Opinie klientów

Sklep ksiegarnia.edu.pl - opinie klientów

Najczęściej oglądane


Księgarnia Techniczna zamieszcza w ofercie głównie podręczniki akademickie oraz książki techniczne przede wszystkim z dziedzin takich jak mechanika techniczna, podstawy konstrukcji, technologia gastronomiczna. Główne wydawnictwa w ofercie to Politechnika Warszawska, Politechnika Wrocławska, Politechnika Świętokrzyska oraz POLSL.
Wszelkie sugestie odnośnie zapotrzebowania na określone książki techniczne i podręczniki akademickie prosimy zgłaszać poprzez email podany w zakładce Kontakt


Księgarnia Techniczna - XML Sitemap


Aktualna Data: 2018-08-18 02:41
© Księgarnia Techniczna. Wszelkie Prawa Zastrzeżone. All Rights Reserved.