Podręcznik System Lima w robotyce obejmuje część wykładów oraz ćwiczeń laboratoryjnych. Podręcznik jest opracowany na podstawie własnych badań oraz prac przejściowych i dyplomowych prowadzonych przez autorów na kierunkach: automatyka i robotyka oraz mechatronika studiów stacjonarnych na wydziałach mechanicznych.
Podręcznik przeznaczony jest głównie dla studentów wydziałów mechanicznych, w tym Wydziału Budowy Maszyn i Lotnictwa Politechniki Rzeszowskiej. Może on być także pomocą naukową dla studentów innych wydziałów i uczelni, zarówno studiów stacjonarnych, jak i niestacjonarnych.
W pierwszej części podręcznika przedstawiono historię oraz podstawowe właściwości systemu Linux, niezbędne do przeprowadzenia samodzielnych prac z różnych przedmiotów na wymienionych kierunkach. W dalszej części opisano właściwości systemu Linux w zastosowaniach czasu rzeczywistego, a także przykłady jego wykorzystania do budowy i obsługi interfejsów sterujących robotami mobilnymi.
Oczywiście podane w podręczniku podstawowe wiadomości nie wykluczają konieczności samodzielnego i wnikliwego studiowania tych zagadnień.
Autorzy zdają sobie sprawę z niedostatków podręcznika, jednocześnie dziękują za uwagi, rady i sugestie, które mogą się nasunąć przy korzystaniu z niego.
Autorzy serdecznie dziękują Mariuszowi Giergielowi za pomoc oraz cenne uwagi przy opracowaniu podręcznika.


SPIS TREŚCI

Przedmowa    
1..  Wstęp    
2.. System Linux    
2.1.    Prezentacja i historia systemu     
2.2.    Standardy i dystrybucje Linuksa
2.3.    Zalety i wady systemu    
2.4.    Podsumowanie    
Literatura    

3.    Systemy czasu rzeczywistegoBudowa i funkcjonalność systemu czasu rzeczywistego     
3.1.    System Linux jako system czasu rzeczywistego     
3.2.    Możliwości systemów czasu rzeczywistego, zastosowania Linuksa     
3.3.    Mobilny Linux    
3.5.    Podsumowanie    
Literatura
    
4.    Limix w robotyce    
4.1.    Zastosowanie robotów    
4.2.    System Linux jako potencjalny standard robotyki    
4.3.    Systemy czasu rzeczywistego a roboty     
4.4.    Przykłady robotów działających pod kontrolą Linuksa i RTOS
4.5.    Podsumowanie    
Literatura
    
5.    Narzędzia dostępne w systemie Linux przydatne w technice i robotyce    
5.1.    Analiza obrazu w Linuksie z wykorzystaniem ImageJ oraz OpenCV    
5.2.    Obliczenia w systemie Linux przy użyciu bibliotek funkcji numerycznych     
5.3.    Przetwarzanie równoległe w systemie Linux z wykorzystaniem LAM/MPI    
5.4.    Podsumowanie    
Literatura

6.    Kinetyka mobilnych robotów na przykładzie robota AmigoBot    
6.1.    Robot mobilny AmigoBot     
6.2.    Sposoby opisu kinematyki mobilnych robotów     
6.3.    Symulacja zadania odwrotnego kinematyki 3-kołowego mobilnego robota    
6.4.    Modelowanie dynamiki mobilnych robotów kołowych    
6.5.    Sposoby opisu dynamiki mobilnych robotów kołowych     
6.6.    Modelowanie dynamiki robota równaniami Lagrange'a    
6.7.    Modelowanie dynamiki mobilnego robota równaniami Maggiego ...
6.8.    Symulacja zadania odwrotnego dynamiki mobilnego robota    
6.9.    Pomiary eksperymentalne     
6.10.    Podsumowanie     
Literatura    

7.    Zastosowanie systemu Linux w sterowania robotem mobilnym AmigoBot     
7.1.    Przyczyny użycia Linuksa w sterowaniu AmigoBotem    
7.2.    Struktura komunikacji robot - komputer z systemem Linux     
7.3.    Budowa graficznego interfejsu sterowania robotem w systemie Linux     
7.4.    Elementy interfejsu sterowania i kontroli    
7.5.    Elektroniczny moduł pomiarowy - mobilny system pomiarowy gazów    
7.6.    Weryfikacja przedstawionych rozwiązań    
7.7.    Podsumowanie    
Literatura    

8.    Kołowy robot mobilny sterowany systemem Linux    
8.1.    Konstrukcja robota mobilnego     
8.2.    Napęd robota     
8.3.    Elektronika sterująca     
8.4.    System operacyjny     
8.5.    System wizyjny robota     
8.6.    Sposoby komunikacji robota     
8.7.    Podsumowanie    
Literatura    

Wnioski końcowe