W skrypcie przedstawiono podstawy teoretyczne oraz ćwiczenia praktyczne z zakresu metody układów wieloczłonowych, która jest szeroko wykorzystywana w automatycznym modelowaniu komputerowym kinematyki i dynamiki złożonych układów, takich jak mechaniczny, pojazdy samochodowe i kosmiczne, roboty oraz układy biomechaniczne. Opracowanie zawiera zestaw ćwiczeń wykonywanych z wykorzystaniem pakietu ADAMS, który stanowi jedną z najbardziej znanych implementacji metody układów wieloczłonowych.

Skrypt jest przeznaczony dla studentów i doktorantów wydziałów mechanicznych wyższych szkół technicznych, a w szczególności dla studentów i absolwentów takich kierunków, jak mechanika i budowa maszyn, mechatronika, transport, automatyka i robotyka.

Spis treści:

Przedmowa

1. Podstawy teoretyczne metody układów wieloczłonowych
1. 1. Równania kinematyki UW
1.1.1. Współrzędne absolutne
1.1.2. Równania więzów i zadania kinematyki
1.1.3. Metody numeryczne rozwiązywania zadań kinematyki
1.1.4. Więzy nadmiarowe i konfiguracje osobliwe
1.1.5. Składanie mechanizmów - położenia początkowe
1.2. Równania dynamiki UW
1.3. Metody numeryczne całkowania równań ruchu
1.3.1. Algorytmy Geara (metody różnic wstecznych) i równania ruchu
1.3.2. Algorytmy wielokrokowe predyktor-korektor (ABAM) i jednokrokowe Rungego-Kutty
1.3.3. Techniki redukcji indeksu równań ruchu UW
1.4. Metody numeryczne rozwiązywania układów równań liniowych
1.5. Przykłady
1.5.1. Przykład 1
1.5.2. Przykład 2

2. Wprowadzenie do użytkowania pakietu ADAMS
2.1. Informacje wstępne
2.2. Czym jest ADAMS?
2.2.1. Moduły programu ADAMS
2.2.2. Modelowanie UW w programie ADAMS
2.2.3. Moduły podstawowe programu ADAMS
2.2.4. Uruchomienie programu ADAMS w środowisku Windows
2.3. Typowa analiza z zastosowaniem programu ADAMS
2.3.1. Budowa modelu
2.3.2. Analiza - symulacje modelu
2.3.3. Przeglądanie wyników

3. Ćwiczenia z zastosowaniem pakietu ADAMS
3.1. Budowa modelu mechanizmu
3.2. Modelowanie sił, sterowanie symulacją, prezentacja wyników
3.3. Parametryzacja i optymalizacja modelu
3.4. Modelowanie sił kontaktu z wykorzystaniem funkcji stanu
3.5. Modelowanie mechanizmu krzywkowego
3.6. Analiza mechanizmu z więzami nadmiarowymi
3.7. Składanie mechanizmu i zadawanie warunków początkowych, znajdowanie położenia równowagi, linearyzacja modelu
3.8. Modelowanie platformy Stewarta
3.9. Modelowanie układu automatycznej regulacji

Bibliografia