Spis treści:

Przedmowa 
 
1. PODSTAWY STRUKTURY MECHANIZMÓW 
1.1. Pojęcia podstawowe 
1.2. Klasyfikacja par kinematycznych 
1.3. Wzory strukturalne 
1.4. Więzy bierne 
1.5. Zbędne stopnie swobody 
1.6. Podstawy podziału strukturalnego mechanizmów 
 
2. ANALIZA I SYNTEZA KINEMATYCZNA MECHANIZMÓW 
2.1. Metody wykreślne kinematyki 
2.2. Metody analityczne kinematyki 
2.3. Czworobok przegubowy i jego przekształcenia 
2.4. Synteza mechanizmów dźwigniowych 
 
3. KINEMATYKA MECHANIZMÓW KRZYWKOWYCH 
3.1. Analiza mechanizmów krzywkowych 
3.2. Synteza mechanizmów krzywkowych 
 
4. DYNAMIKA MECHANIZMÓW 
4.1. Wyznaczanie skupionych mas zastępczych 
4.2. Warunek statycznej wyznaczalności mechanizmu 
4.3. Plan sił członu napędzającego 
4.4. Analityczno-wykreślne wyznaczanie sił w mechanizmach płaskich bez tarcia 
4.5. Wyznaczanie sił w mechanizmach pańskich z uwzględnieniem tarcia 
 
5. PODSTAWOWE POJĘCIA AUTOMATYKI 
5.1. Podstawowe określenia 
5.2. Klasyfikacja układów automatyki 
5.3. Właściwości układów liniowych 
5.4. Linearyzacja funkcji 
5.5. Rodzaje wymuszeń 
5.6. Zasady rachunku operatorowego 
5.7. Stan przejściowy układu 
5.8. Transmitancja operatorowa i jej właściwości 
 
6. CHARAKTERYSTYKI ELEMENTÓW I UKŁADÓW 
6.1. Charakterystyka czasowa (skokowa) 
6.2. Charakterystyka częstościowa 
6.3. Charakterystyki logarytmiczne 
 
7. WŁAŚCIWOŚCI ELEMENTÓW LINIOWYCH 
7.1. Elementy bezinercyjne (proporcjonalne) 
7.2. Elementy inercyjne pierwszego rzędu 
7.3. Elementy inercyjne drugiego rzędu 
7.4. Elementy całkujące 
7.5. Elementy różniczkujące 
7.6. Elementy opóźniające 
 
8. BUDOWA I PRZEKSZTAŁCANIE SCHEMATÓW STRUKTURALNYCH 
8.1. Schematy konstrukcyjne 
8.2. Budowa schematów strukturalnych (blokowych) 
8.3. Przekształcanie schematów strukturalnych (blokowych) 
 
9. DYNAMIKA MASZYN 
9.1. Redukcja mas 
9.2. Redukcja sztywności i tłumienia 
9.3. Redukcja sił 
9.4. Równania ruchu maszyny 
9.5. Całkowanie równania ruchu maszyny. Obliczanie hamulca 
9.6. Nierównomierność biegu maszyny. Obliczanie koła zamachowego 
9.7. Podstawy wyrównoważania mechanizmów płaskich 
 
10. REGULATORY 
10.1. Struktura regulatorów i równanie ruchu układu z regulatorem 
10.2. Krótka klasyfikacja regulatorów 
10.3. Rodzaje regulatorów, ich charakterystyki i działanie 
10.4. Układ regulator wzmacniacz 
10.5. Nastawianie regulatorów 
 
11. KRYTERIA OCENY UKŁADÓW 
11.1. Ogólny warunek stabilności układów liniowych 
11.2. Rozkład pierwiastków w płaszczyźnie liczb zespolonych 
11.3. Kryterium Hurwitza 
11.4. Kryterium Nyquista 
11.5. Wpływ wzmocnienia i opóźnień na stabilność układu zamkniętego 
11.6. Zapas fazy i zapas modułu układu zamkniętego 
11.7. Obliczanie charakterystyki układu zamkniętego. Rezonans układu zamkniętego 
11.8. Korekcja układów 
11.9. Kryteria oceny układów w stanach ustalonych 
11.10. Kryteria oceny stanów dynamicznych 
11.11. Układanie równań układów automatyki. Analiza układów 
 
12. UKŁADY NIELINIOWE 
12.1. Podstawowe nieliniowości 
12.2. Wyznaczanie charakterystyk statycznych 
12.3. Badanie dynamiki układów nieliniowych 
 
13. OPIS UKŁADÓW W PRZESTRZENI STANU 
13.1. Wstęp 
13.2. Zapis macierzowy postaci normalnej 
13.3. Opis układów z użyciem współrzędnych stanu 
13.4. Otrzymywanie macierzy współrzędnych stanu i schematów blokowych z transmitancji 
13.5. Wyznaczanie transmitancji operatorowej z macierzy współrzędnych stanu 
13.6. Rozwiązywanie równań stanu układu liniowego 
13.7. Przekształcanie układów. Sterowalność 
13.8. Obserwowalność układu dynamicznego 
13.9. Określenie pożądanego prawa sprzężenia zwrotnego 
 
Bibliografia